水下载体导航方法及系统
Underwater vehicle navigation method and system

Abstract

本发明公开了一种水下载体导航方法及系统，该方法将捷联惯性导航系统的输出速度前后作差得到第一速度增量，对水跟踪激光多普勒测速仪的输出速度进行估计，得到载体对水速度，并将其前后作差得到第二速度增量，再将第一速度增量与第二速度增量之差作为滤波观测量，建立延迟状态卡尔曼滤波器，对捷联惯性导航系统的状态向量进行估计，根据估计结果进行水下导航。本发明应用于水下导航领域，能够保证水下载体能够在任意水域进行自主导航，不需要预先布设仪器、不需要预先获得航行水域的地球物理参数，且由于水体对激光的吸收率较高，向外发射的激光也不会暴露载体位置，安全性高，灵活性好。