二维多普勒测速仪的标定方法、装置、计算机设备和介质
Calibration method, apparatus, computer equipment and medium for two-dimensional Doppler velocimeters

Abstract

本申请属于组合导航技术领域，涉及二维多普勒测速仪的标定方法、装置、计算机设备和介质，方法包括：获取二维激光多普勒测速仪的相关参数，得到二维激光多普勒测速仪在自身坐标系下的误差速度；将该误差速度转换到载体坐标系再转换到导航坐标系，得到导航坐标系下的误差速度，进而得到二维激光多普勒测速仪的误差模型；构建捷联惯性导航系统的误差模型；构建卡尔曼滤波器，以全球定位系统为基准，以捷联惯性导航系统的速度误差、位置误差以及二维激光多普勒测速仪在导航坐标系中的速度误差作为观测量，估计组合导航系统的状态向量并进行标定。本方法不受二维激光多普勒测速仪两个光束出射方向的限制。